在世界地理大发现中，欧洲人对非洲的发现和对美洲的发现之间存在着明显的差异。美洲发现的特点在于，一方面，在“旧大陆”欧洲人的观念中，从来没有“新大陆”一说，它只是克里斯托弗·哥伦布发现亚洲的一个副产品而已；另一方面，“新大陆”在15世纪末为世人所知后，西方人立刻蜂拥而入，并在较短时间内把当地的土著居民几乎灭绝殆尽。

然而，非洲的发现则不同，原先属于旧大陆的非洲，从古代起就为外界所熟悉，只是在中世纪才渐渐被西方人所“淡忘”。到了大航海时代（15~18世纪）,欧洲人又重新“发现”了它，并在19世纪最终完成对它的征服。大航海时代到来和新航路开辟，并不是人类历史上的偶然事件。它有着最为深刻的经济根源和社会根源，这就是西欧经济迅速发展的客观需要，也是经济发展的必然结果。

欧洲人对非洲的发现与再发现，就自然地呈现为一个曲折与反复的过程。他们对这块古老大陆的认识，经历了从海岸到内陆逐渐深入的几个世纪的时间。应该说，除了对北非地区的勘察探险外，古代腓尼基人和罗马人对整个非洲地区的了解相当肤浅。尤其在古罗马人到达加那利群岛和马德拉群岛之后的一千多年时间里，非洲似乎被人们淡忘了。对非洲的真正发现，或者说是对非洲的重新发现，是从“大航海”时代来临才起步的，而完成这一创举的则是位于欧洲西南端、濒临大西洋的葡萄牙人。

从14、15世纪起，由于商品货币经济的发展和资本主义生产关系的萌芽，西欧封建主和商人都狂热地追求货币，渴望获得制造货币的贵金属——黄金，导致各国对于作为一般交换手段的货币的需求量急剧增加。然而，欧洲本身的黄金储量和产量比较少，开采也很缓慢，并且由于欧洲在当时的东西方贸易中一直处于逆差的地位，大量的黄金流向经济文化发达的东方世界。

自《马可·波罗游记》在欧洲广为流传后，中国和印度“遍地黄金、香料盈野”的传说，激起了西方人到东方冒险和掠夺黄金与香料的欲望。15世纪中叶，由于奥斯曼帝国崛起，东西方之间传统的地中海商路受阻，欧洲商人也不得不另寻其它贸易通道。在这样复杂的社会背景下，葡萄牙、西班牙两国在中央集权政府的大力支持下，得欧洲风气之先，充当了到东方冒险远航的急先锋。

葡萄牙濒临大西洋、地处欧洲西南端，因而首先成为航海探险家的聚集之地。葡萄牙人之所以能够一步一个脚印地完成对非洲海岸的探索，是和当时天文、地理知识的积累及航海、造船技术的发达等因素密切相关的。大约从12世纪末叶起，中国的指南针通过阿拉伯人传入欧洲，14世纪以后已经被普遍采用。有了指南针，即使在恶劣的气象条件下，航海者也不至于在茫茫的大海中迷失方向。他们借助于指南针的指引，可以沿着较短的直线越过辽阔的海洋，而不必紧靠着曲折的海岸线航行，从而减少了近海岸航行的危险性。

与此同时，明朝三保太监、著名航海家郑和（~年）“七下西洋”（~年）,最远到达东非海岸的蒙巴萨（今肯尼亚港口城市）,留下了完整的航海记录和海图，也给欧洲探险者的航海路线提供了借鉴。15世纪初，著名的天文学家、地理学家托勒密的著作《地理学指南》第一次被译成拉丁文，更使越来越多的欧洲人接受了地圆学说。到这个世纪末，佛罗伦萨地理学家托斯堪内尼绘制出一幅新颖的《世界全图》。在这幅地图上，他把大西洋东岸标注为欧洲，而欧洲的西面则是亚洲的日本、中国和印度。

加之，15世纪欧洲造船技术也有了质的飞跃，仅仅适用于近海航行的旧式三角帆船，已经被吃水较深、速度更快的大海船所取代，这种新式多栀海船也更宽敞、更舒适和更安全。所有这一切，都为欧洲航海家迎接大航海时代开辟新航路的挑战准备了条件。早在13世纪中叶，葡萄牙人已完成“收复失地运动”，摆脱阿拉伯人对伊比利亚半岛的殖民统治，建立起中央集权的专制王权，这为他们将全副精力投入到海外的探险与殖民扩张提供了最重要的政治保障。

年，意大利热那亚海员曾先于葡萄牙人向西南航行进入大西洋，在非洲西海岸的大西洋中发现了加那利群岛。年，又一支热那亚探险队试图沿迦太基人走过的路线，再次做环绕非洲的航行，但是他们是一去无回。有人认为热那亚人可能成功地到达了红海，有人则认为他们已经被海浪所吞噬。不管结果如何，葡萄牙人从热那亚探险活动中看到了希望，也看到了自己的未来。

为同阿拉伯人作战和维护商业贸易的需要，年葡萄牙国王若奥一世（~年）和他的小儿子亨利王子（~年）带领一支舰队进抵北非。经过一天的激战，葡萄牙人最终从摩尔人手中夺取了直布罗陀海峡南岸的休达城（Ceuda),这是葡萄牙人在北非建立的最早一块殖民地。以此为据点，他们沿着非洲西海岸南下，一步一步地探险，寻找黄金和奴隶，并借以扩张反对摩尔人的势力。

亨利王子因参加征服战争而被任命为休达总督，他虽是皇室成员，却倾心于海外的探险发现事业。为了培养职业探险家，他创办航海学校，亲自担任校长，给学员们讲授地理、天文和航海课程；他还将当时最有名的地理学家和最有经验的航海家罗织到他的门下由此组织了所谓的“大西洋探险队”。在王室成员的亲自参与和鼓励下，葡萄牙人掀起了航海探险的热潮，当时许多贵族、商人纷纷组织船队，沿非洲西海岸南下航行。年，约翰·贡萨尔维斯·查可和特利西坦·瓦兹·泰克塞拉再次发现了大西洋中的马德拉群岛，年开始向这里移民。年，葡萄牙人费南多·德·卡斯楚又航行到被古罗马人称为“幸福岛”的加那利群岛。

年左右，葡萄牙的贡萨洛·卡布拉尔以加那利群岛为据点继续远航，到达属于亚速尔群岛的福尔米加群岛，并于第二年占领了整个亚速尔群岛。在进一步向南航行探险的征途上，他们遇到了一个巨大的障碍，就是位于今属撒哈拉海岸的博哈多尔角。这里暗礁密布，巨浪滔天，古今探险家们都有一种望而生畏的感觉。尽管葡萄牙人积累了丰富的航海知识，他们的航海技术也居于领先地位，但他们的航海帆船体积较小，根本无法抵御大风大浪的袭击。所以，直到15世纪中叶以前，他们也没有能够越过博哈多尔角。

为了探明博哈多尔角以南海域的情况，亨利王子物色了一批精通造船的工匠，夜以继日地打造一艘能够抗击狂风巨浪的大帆船，并挑选了一批富有航行经验的冒险家，希望他们能亲自驾驶这艘大船成功越过博哈多尔角。在吉尔·埃安内斯船长的指挥下，年探险队对博哈多尔角做了第一次冲击，但是没有成功。返回葡萄牙后，埃安内斯在总结经验教训的基础上，再度冒险闯关，终于征服了博哈多尔角，从而大大加快了葡萄牙沿非洲西海岸南航的速度。

年，他再接再厉，又向南航行到西撒哈拉的一个小海湾并以为这里就是亨利王子所要寻找的“金河”。于是，他将该地命名为“里奥德奥罗”（RiodeQro),意为“金色之河”。年，探险家安唐·贡萨尔维斯和努诺·特里斯唐把博哈多尔角作为新的起点，率领船队继续沿非洲西海岸向南航探险。他们很快到达布朗角，虽然这里没有找到预料中的黄金，但是抓获了12名非洲黑人，并将他们带回国出售。因此，葡萄牙人成为近代奴隶贸易的始作诵者。从15世纪40年代起，葡萄牙的探险活动稳步向前推进。

~年间，特里斯唐绕过布朗角，到达更南面的阿尔金岛。这是一片不毛之地，乍看起来没有什么价值，然而它却是一个良港，可以作为理想的海上中继站。随后，葡萄牙人便在阿尔金岛建立起了一座要塞。年，他又探险到热巴河河口。在~年间，另一个葡萄牙人迪尼兹·迪亚士从阿尔金湾出发，很快航行至塞内加尔河河口，进而抵达佛得角。年阿瓦罗·费南第航行到今几内亚首都科纳克里，而年兰塞芳特已经到了冈比亚沿海地区。到年亨利王子去世前夕，他派遣的探险船队已经抵达塞拉利昂，两年后到达利比里亚沿海。至此，从纬度上来看，葡萄牙探险家已沿非洲西海岸南下至赤道附近。

在不断向南推进的过程中，葡萄牙殖民者把商业利益与探险精神紧密地结合在一起。王室继承亨利王子的未竟事业，继续给南下大西洋从事航海发现的探险家以全力支持。其实，葡萄牙王室本身从这种航海冒险事业中得到了诸多回报，所获利润相当可观。年，费尔南·戈麦斯与葡王之间达成一笔交易，如果阿方索五世（~年）批准这位里斯本商人独占佛得角群岛以外的几内亚海岸的贸易五年，那他每年将从塞拉里昂向南勘探新的海岸线里加。由于葡王醉心于航海探险，他不仅答应了戈麦斯的全部条件，还把合同延长到了年。结果，戈麦斯雇佣的两名船长若奥·德桑塔雷姆和配罗德埃斯科巴尔于~年间发现圣多美岛和普林西比岛，并宣布它们为葡萄牙王室所有。船员们在加纳沿海登陆，发现该地黄金矿藏极为丰富，于是将它命名为“米纳”，就是“矿藏”的意思。这是加纳被欧洲人称为“黄金海岸”的由来。

1年，葡萄牙国王若奥二世（1~年在位）派出一支由若望·达·桑塔雷姆率领的船队进驻黄金海岸，并在那里修建了圣乔治·达米纳堡。第二年6月，迪亚哥·卡奥率领的船队第一次越过赤道，到达刚果河河口。他仿照古代迦太基人的做法，竖起一个七英尺高的大理石柱碑，作为自己占领该地的标志。船队继续南航，并到达安哥拉的圣玛丽亚角后，又竖立起第二个柱碑。8年他再次南航，到达西南非洲的克洛斯角。从年侵占休达，至8年航行到克洛斯角，葡萄牙人沿西非海岸的探察航行，整整花费了70年时间。这个艰难的探险过程，为他们最终开辟通往东印度的新航路打下了坚实的基础。